今天完成了遥控车的改造，这是自主控制的第一步。这辆车是在淘宝上买的，结构很简单，控制很简陋。方向就是将电机打死，这时候电流会非常大，而且对于将来的自主移动的精细控制带来不利因素。所以很早就想把它改成舵机控制的了，下面就是整个改造的过程。

这就是需要改造的部分。

先将需要改造的部分画下来，便于设计框架结构。我不是机械出身的，所以就画个大概吧。

结构图完成

在图纸上设计新的结构

根据设计切割材料

最后完成的样子，由于是临时电路，也就没固定，看上去有点像垃圾车-_-b

改造部分的特写

再来一张

这些只是机械部份，然后就是控制部份。由于舵机能够转动的角度范围到180度，而该车的转向轮仅能转动在30-40度之间。同时，自主移动机器人目标是在Arduino上面开发。所以我就一步到位，先用Arduino读取天地飞的pwm信号，然后经过转换，输出新的pwm信号给舵机，这样就不会因为卡住而损坏舵机了。

最后效果如下

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzOTc2NzA4.html

使用的程序非常简单，如下：

#include <Servo.h>

//Author:	HE Qichen
//Date:	2011-5-3
//Website:	http://heqichen.cn
//Email:	heqichen(a)gmail.com

Servo directionServo;

void setup()
{
  pinMode(2, INPUT);
  directionServo.attach(3);
  
}

void loop()
{
  int t, a;
  t = pulseIn(2, HIGH);
  a = map(t, 1000, 2000, 65, 115);
  directionServo.write(a);
  
  
}

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