四轴飞行器进展

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经过了几个星期的折腾，四轴飞行器电机控制方式终于有所突破，先上图 哈哈

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其实这个电路十分简单，就是两个按钮接入Arduino，然后Arduino输出PWM信号到电调，电调再输出电流到电机，从而就行成了按钮控制电机的一个装置。

不过，在完成这样一个小小的系统也经历了很多挫折。

首先，舵机还是电调都是通过PWM波进行控制的，比如下面这张图当中

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这个就是一般航模用的遥控器，接收机接收到射频信号后，将信号解调成PWM输出到舵机或者是电调中。所以电调和舵机都能够接收PWM信号，且信号格式是统一的。

但是，PWM信号到底是什么格式，频率多少，占空比多少，在网上查了查，却没有一个确切的数据。有个数据比就是futata的标准，pwm频率是50Hz, 脉冲宽度为920usec到2120usec，这样对应了舵机的0度到180度。

对于这个数值，我用51做了一个PWM的发生器，通过在电脑上输入角度（0到180度），然后产生一个特定的PWM波输出到舵机，就是下面这张图中的。

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可是结果发现，舵机行程明显不足180度，只能勉强算是90左右，看来920usec-2120usec并不是对于舵机确切的控制数据，或者说对于除futaba以外的舵机的控制格式。
经过调试，发现要使舵机达到0度到180度的行程，PWM波的脉冲宽度要在800usec到2800usec之间。同时也有个有趣的现象。如果给舵机的信号线一个脉冲信号，宽度在800usec到2800usec之间，然后持续低电位，舵机会保持在该脉冲所对应角度不变，也就是说，PWM的频率是可以低于 50Hz的。

回到Arduino上，Arduino自带Servo的库，可以编程实现从特定的角度输出特定的PWM波。就可以是用这样的PWM信号来控制电调，从而控制电机。这里有必须介绍一下电调的特点。我们是用的电调是比较廉价的新西达电调，但是它也带模式设定的功能，可以根据不同的场合来设定电调的工作模式。设定的过程就是，PWM信号为最高时，给电调上电。具体的设定过程可以在网上查到。经过实验发现Arduino输出角度为0的PWM信号根本不会对电调有任何影响，电调完全无视这个信号的存在-_-b。经过仔细思考后发现，会不会是因为电调是用的是futaba的PWM格式，而800usec或者 Arduino最低的pwm信号对于电调来说过低，导致电调不能够辨认。

以下就是能够控制电机速度的程序代码

#include <Servo.h>

Servo myservo;
int pos = 0;
int buttonState = 0;
int lastButtonState = 0;

int currentAngle;
int MAX_ANGLE = 140;
int MIN_ANGLE = 100;
void setup()
{
 myservo.attach(9);
 pinMode(13, OUTPUT);
 pinMode(2, INPUT);
 pinMode(3, INPUT);
 currentAngle = 100;
}

void loop()
{
 buttonState = digitalRead(2);
 if (buttonState == HIGH)
 {
 digitalWrite(13, HIGH);
 if (currentAngle < MAX_ANGLE)  {  currentAngle = currentAngle + 1;  }  }  else  {  buttonState = digitalRead(3);  if (buttonState == HIGH)  {  digitalWrite(13, HIGH);  if (currentAngle > MIN_ANGLE)
 {
 currentAngle = currentAngle - 1;
 }
 }
 }
 if (buttonState == LOW)
 {
 digitalWrite(13, LOW);
 }
 myservo.write(currentAngle);
 delay(30);

}

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